Сборники трудов ИСП РАН


Объектно-ориентированная среда для разработки приложений планирования движения

Казаков К.А. (ИСП РАН, Москва, Россия)
Семенов В.А. (ИСП РАН, Москва, Россия; МФТИ, Московская. обл., Россия)

Аннотация

Обсуждаются принципы организации и функционирования инструментальной среды для программной реализации моделей, методов и приложений теории планирования движения. Среда предоставляет развитый набор готовых к использованию программных компонентов для автоматического построения бесконфликтных траекторий для робота, перемещаемого в статическом и динамическом трехмерном окружении. Организация среды в виде объектно-ориентированного каркаса обеспечивает развитие, адаптацию и гибкое конфигурирование разработанных программных компонентов в составе целевых приложений. Благодаря выделенным интерфейсам разного уровня и предусмотренным точкам расширения среда допускает интеграцию со сторонними прикладными системами.

Ключевые слова

планирование движения; поиск пути; определение столкновений; программная инженерия; объектно-ориентированное программирование

Издание

Труды Института системного программирования РАН, том 29, вып. 5, 2017, стр. 185-238.

ISSN 2220-6426 (Online), ISSN 2079-8156 (Print).

DOI: 10.15514/ISPRAS-2017-29(5)-11

Полный текст статьи в формате pdf Вернуться к содержанию тома